基本上府里的人明里暗里都知道宝玉和袭人的关系，楼上已经很多人说了。
我来说说书里曾明确表示知道宝玉和袭人的事情的人。
1.袭人的家人。第十九回，宝玉去了袭人家。回来后宝玉和袭人说不放她出去的话时，提到袭人的家人花自芳母子。次后忽然宝玉去了他二人又是那般景况，他母子二人心下更明白了。石头落了地，而且是意外之想，彼此放心再无赎念了。就是明写袭人家人知道袭人是给了宝玉了。
2.林黛玉。第三十一回中，晴雯跌了扇子和宝玉、袭人吵起来，被林黛玉赶上了。林黛玉笑道：“大节下怎么好好的哭起来？难道是为争粽子吃争恼了不成？”宝玉和袭人嗤的一笑，黛玉道：“二哥哥不告诉我我问你就知道了。”一面说一面拍着袭人的肩笑道：“好嫂子你告诉我，必定是你两个拌了嘴了，告诉妹妹替你们和劝和劝。”
3.晴雯。第三十一回，因为跌了扇子和宝玉吵起来袭人劝架，晴雯听他说”我们”两个字自然是他和宝玉了不觉又添了酸意冷笑几声道：“我倒不知道你们是谁，别教我替你们害臊了！便是你们鬼鬼祟祟干的那事儿也瞒不过我去。那里就称起我们’来了！明公正道连个姑娘还没挣上去呢！也不过和我似的，那里就称上我们了！”
4.鸳鸯的嫂子。第四十六回鸳鸯抗婚，平儿和袭人去劝说鸳鸯，撞见了鸳鸯的嫂子。鸳鸯说了一堆不做小老婆的话，他嫂子说‘当着矮人别说矮话。’这句话除了说平儿，也是说袭人，意指袭人地位和平儿一样，是通房大丫头。
5.王夫人。这点不用说，大家都知道。
6.凤姐。王夫人给袭人加月钱的时候告诉凤姐了，凤姐还提议要不要开了脸放在屋里。
7.赵姨娘。第七十二回末尾，赵姨娘想替贾环要彩霞，跟贾政提起这件事，贾政因说道：“且忙什么等他们再念一二年书再放人不迟，我已经看中了两个丫头一个与宝玉一个给环儿，只是年纪还小，又怕他们误了书所以再等一二年。”赵姨娘道：“宝玉已有了二年了老爷还不知道？”贾政听了忙问道：“谁给的？”赵姨娘方欲说话只听外面一声响不知何物大家吃了一惊不小。书里没有写有没有告诉贾政，八成是告诉了。估计会说是老太太给的或者太太给的，所以贾政也不干涉。
8.贾母。王夫人撵走晴雯后向贾母汇报（晴雯是老太太的丫鬟，必须要告知的），顺便汇报了提拔袭人的话。
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这是我想到的明确表示过知道宝玉和袭人的事情的，欢迎补充。基本这些人知道府里人就都知道了。
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1.难道他与袭人发生性关系竟不为人知？——大家都知道啊！
2.袭人到底担不担心旁人知道此事？——袭人不担心。第六回也说了，袭人知道自己本来就是给了宝玉的，这是老太太的意思，下面的人也知道。何况后来有了王夫人的支持，袭人不担心别人知道。而且，这在当时是不越礼的。
3.为何王夫人会认为袭人是温良恭俭的好丫头而信任她？——王夫人是不是信任一个丫头，并不取决于她和宝玉的关系如何，而是取决于她会不会把宝玉带坏或带好。王夫人不喜欢金钏儿，是她挑唆宝玉去抓贾环和彩云，在王夫人看来，这就是把好好的爷们儿带坏了。王夫人也没把彩云咋样，可见和少爷有私情在王夫人看来不是大事儿。而袭人之前在王夫人心目中的形象只是一个会做人又对宝玉细心的丫头，而宝玉挨打后袭人对王夫人说的话（见第 34 回）让王夫人知道，袭人懂得大道理，袭人是要宝玉向好的，袭人会用自己的影响力去做这件事。这才是王夫人信任她的理由。
不同意楼上@安司铎说的王夫人是把她当媳妇儿，王夫人是不可能把她当媳妇儿的。她赶走金钏儿是因为怕金钏带坏宝玉，而袭人的一番话让他知道，袭人不会带坏宝玉，相反袭人能处处规劝宝玉，发挥她不能发挥的作用，所以对她放心。参见如何评价《红楼梦》中袭人这个角色？中 @谢苇的回答，袭人只是王夫人的一颗棋子，最后安排袭人嫁给蒋玉菡的，很可能就是王夫人，原因是有了宝钗，袭人作用就没必要了，她的存在反而可能架空宝钗。宝钗和袭人，王夫人显然选择宝钗。
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4.30 修改与谢苇商榷
金钏儿和袭人的结局不同， 谢苇答案中提到是因为金钏儿是王夫人的丫头，性关系上从属于贾政。这点我没有异议。但我认为根本原因还是为保全宝玉考虑。金钏儿并非通房的丫头，不是贾政的人，在府里她可以和少爷有情这是大家默许的。同样处境的还有彩云，和贾环有私情，赵姨娘甚至可以开口问贾政要了彩云放在贾环房里的。（参见上文引用第七十二回末尾）而宝玉也对金钏儿说，赶明儿我就问太太讨了你。
王夫人听到了彩云和贾环有私的话，也并不忌讳。王夫人忌讳金钏儿和忌讳晴雯的理由是类似的。驱赶晴雯、蕙香和芳官的理由都是他们把宝玉挑唆坏了。王夫人判断的标准是能不能保全宝玉，信任袭人是为此，不信任其他人也是为此。
4.林黛玉为何不生气？——袭人和黛玉根本不是一个层面的，而且黛玉生活的环境是接受男子三妻四妾的，她对宝玉的小气，是要做宝玉唯一的爱人。即使黛玉嫁给宝玉，也不会介意袭人的存在。
